Le pas est la plus lente des allures. Elle est marchée, symétrique et à quatre temps égaux. Sa vitesse est généralement de 6 km/h. Le trot est sauté, symétrique, à deux temps égaux. Chaque battue des bipèdes diagonaux est séparée d'un temps de projection. La vitesse du trot dépend des races. En moyenne, elle élève à 15 km/h. Le galop est sauté, dissymétrique, à trois temps inégaux, suivis d'un temps de projection. Sa vitesse est d'environ 25 km/h, mais elle peut dépasser les 60 km/h sur les champs de courses. Ces trois allures sont dites naturelles car le cheval les exécute spontanément. Certains ajoutent à ces trois allures le reculé et la phase de saut. D'autres allures peuvent être acquises par le dressage du cheval. Le passage : le cheval soulève fortement ses membres, en avancement doucement. Le piaffer : le cheval trotte sur place. Ses deux allures, impressionnantes, sont souvent réalisées sur les carrés de dressage. Elles sont qualifiées d'allures artificielles. Enfin, il existe des allures défectueuses. L'amble : le cheval lève le bipède latéral gauche puis le bipède latéral droit. L'aubin : le cheval galope des antérieurs et trotte des postérieurs. Le traquenard : il s'agit d'un trot désuni, les pieds du même bipède diagonal ne se posent pas en même temps.
